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SSIM (Structural Similarity Index Measure) compares two images by evaluating luminance, contrast, and structural patterns across local windows. It returns a score from -1 to 1: 1.0 means the images are pixel-identical, 0 means no structural correlation, and negative values mean the images are anti-correlated (less alike than random noise). For glyph comparison, it answers the question: do these two rendered characters share the same visual structure?
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觉得不够好的呢？吐槽的问题主要集中在几个方面：
团队自研的超少样本具身操作大模型“FAM系列”用“二次预训练”和“热力图对齐”，让模型在执行任务时更聚焦局部关键点。比如，搬运料箱时优先关注把手，而不是依赖堆大量不同颜色、新旧程度的料箱图片去“记住外观”。